您好,歡迎來(lái)到臺州群發(fā)智能科技股份有限公司網(wǎng)站!
共創(chuàng )共贏(yíng)
一直以來(lái),機床制造業(yè)的們夢(mèng)想著(zhù)將機器人的靈活性好、工作區域大與傳統機床精度、剛性高的優(yōu)點(diǎn)結合在一起。在過(guò)去的20年里,人們一直著(zhù)眼于運動(dòng)并聯(lián)機床(PKM)的開(kāi)發(fā)。
20世紀70年代初世界上出現了*批電氣機器人,在一些極其單調和危險的工作領(lǐng)域,被用來(lái)替代人體勞動(dòng)。這種機器人應用的就是串聯(lián)技術(shù),其技術(shù)優(yōu)勢是工作終端能夠向各方向運動(dòng),具有足夠的動(dòng)態(tài)性能和靈活性,可到達要求的工作區域,但其精度和剛性較差。
影響精度的因素
加工精度是評價(jià)機床特性的重要指標之一,也可用誤差來(lái)間接描述。影響并聯(lián)機床精度的因素很多,可從歸為兩個(gè)方面:
1、根據誤差隨時(shí)間的變化特性,將其分為靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差。靜態(tài)誤差,是指在不考慮刀具變形的情況下,并聯(lián)機床在恒定栽荷下處于靜力平衡狀態(tài)時(shí)末端刀具的位恣,與機床不受載荷情形下末端刀具位姿的差異。它主要受機床結構參數誤差、零部件載變形量的影響。加工過(guò)程中的熱變形,同樣會(huì )引起末端刀具位姿的偏差,它是一種變化緩慢的、準靜態(tài)的誤差源。
動(dòng)態(tài)誤差,是指機床處于動(dòng)態(tài)切削力作用下時(shí),切削力的波動(dòng)性、驅動(dòng)力的波動(dòng)性零部件及機床系統的柔性等引起的振動(dòng)、沖擊等,導致末端刀具位姿與理想位姿的偏差。
2、根據引起誤差的要素,將其分為幾何誤差和物理誤差。
幾何誤差,是指組成機床的各個(gè)五一節存在幾何尺寸上的誤差,一般只從剛體運動(dòng)學(xué)上考慮。零部件制造公差、安裝誤差、驅動(dòng)關(guān)節位移誤差等屬于幾何誤差。物理誤差,是指環(huán)境因素引起的誤差,如溫度變化、受力等導致機床末端執行器的誤差。
目前,針對幾何誤差源對精度的影響規律的研究比較深入,而對物理誤差源對精度影響規律的研究則比較籠統。要獲得符合實(shí)際切削加工過(guò)程的精度變化規律,一個(gè)重要的途徑就是分析動(dòng)態(tài)載荷對加工精度的影響,包括載荷的影響(系統的靜剛度問(wèn)題)和載荷動(dòng)態(tài)變化的影響(系統動(dòng)剛度問(wèn)題)和載荷的動(dòng)態(tài)變化引起的振動(dòng)對精度的影響。
提高精度的對策
由于各誤差源之間的耦合作用,因此機床的精度是由綜合誤差決定的,有時(shí)消除或減小單項誤差往往不能獲得預期的效果。不僅要對單項誤差對精度的影響規律作進(jìn)一步研究,還要對各單項誤差的耦合、綜合效應進(jìn)行研究??梢詮囊韵聨讉€(gè)方面入手:
1、在幾何誤差的研究上,矢量環(huán)路分析法比較成熟,蛤需進(jìn)一步提高結構參數的有效測量及標定精度。
2、在靜剛度特性方面,目前在實(shí)際試驗中多采用預載以消除間隙的影響,但在動(dòng)剛度特性方面,由于切削載荷動(dòng)態(tài)變化,間隙成為一個(gè)隨機量,因此可用概率方法。
3、在動(dòng)態(tài)特性,尤其是振動(dòng)的影響方面,對過(guò)大量試驗獲得振動(dòng)特性參數。
4、建立綜合誤差模型。在幾何誤差的基礎上,考慮剛度特性引起的變形量及zui終的偏差量,從理論上講,只需要將其折算為位置誤差或桿長(cháng)誤差即可。但要將振動(dòng)引起的偏差量綜合考慮進(jìn)行,需要考察其有關(guān)機理,因為它是高頻變化量。
臺州群發(fā)智能科技股份有限公司
聯(lián)系人:詹立群 電話(huà):0576-87120772 郵箱:89407566@qq.com 工廠(chǎng)地址:浙江省玉環(huán)縣沙門(mén)鎮濱港工業(yè)區慧海南路
版權所有 © 2024 臺州群發(fā)智能科技股份有限公司 總流量:143634 備案號:浙ICP備19009138號-2
管理登陸 網(wǎng)站地圖 技術(shù)支持:機床商務(wù)網(wǎng)